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1、
当存在较大侧向误差时，模糊滑模控制器确保移动机器人沿稳定的工作区域减小误差；当误差比较小时，时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定。
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2、
analysis of influence on lateral error of transfixion in gps control network
GPS地面控制网对横向贯通误差影响的分析
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